#ifndef KALMAN_H
#define KALMAN_H

typedef struct {
    float q;    // 过程噪声协方差
    float r;    // 测量噪声协方差
    float x;    // 当前估计值
    float p;    // 当前估计误差协方差
    float k;    // 卡尔曼增益
} KalmanFilter;



// 初始化卡尔曼滤波器
void Kalman_Init(KalmanFilter *kf, float q, float r, float initial_value);

// 更新卡尔曼滤波器的状态
float Kalman_Update(KalmanFilter *kf, float measurement);

#endif
